在战国至汉初成书的第一部中医经典《黄帝内经》，奠定了古老气功的医学基础。《素问•上古天真论》中记载:“余闻上古有真人者，提挈天地，把握阴阳，呼吸精气，独立守神，肌肉若一，故能寿敝天地，无有终时，此其道生。”从气功锻炼的角度来看，这正是古人对远古时期人们修炼气功境界的描述。“呼吸精气”、“独立守神”、“肌肉若一”已有了三调的雏形。《黄帝内经》的医学理论是一种社会医学，它所奠基的气功学，古时称为“黄老之学”，恰好符合当代的“社会一心理一生物”医学模式。《素问•上古天真论》云:“虚邪贼风，避之有时，恬淡虚无，真气从之，精神内守，病安从来。”正是气功锻炼的指导思想和基本原理。《素问•遗篇刺法论》更介绍了气功治疗慢性病的具体方法。后世练功的“入静”、“气贯丹田”、“舌抵上腭”、“叩齿吞津”、“玉液还丹”等等，也都由此而来。
先秦时期，社会上已有从事气功研究的术士、方士。气功养生术从休息以利于体力恢复的简单应用，成为有理论、有实践的预防养生、祛病健身的导引气功。如楚国盛行导引行气，著名的方士就有“羡门高豀 、上成郁林、公乐聚榖”（宋玉《高唐赋》）。姜亮夫先生说：“燕齐以求仙方而延年为主，而楚南以养气而外生死为宗，故燕齐多方士，而楚南多隐逸……而导引行气，始于楚南。”（《屈原赋校注》）可见战国后期社会上气功养生术的普遍流行。《素问》即有“中央者，其地平以湿……故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷” 之论（《异法方宜论》）。
《管子》则谓“故能正能静，然后能定。定心在中，耳目聪明，四肢坚固，可以为精舍”，此乃以稳定形神立法。《荀子•修身篇第二》提出“治气养心之术，血气刚强，则乘之以调和”，提倡用中和法调节精神与形体。功法已有动功、静功等不同，并且收载在诸子的著作里流传下来。
三、秦汉时期的气功学
公元前221年，秦统一中国。虽然秦朝持续时间不长，但在经济文化方面做了许多统一的工作，为汉代经济文化的发展、农业生产水平的提高，奠定了一定的基础。秦汉在医学方面有较大发展，气功学也因此受到良好的影响。尤其是汉初，统治阶级曾一度提倡“黄老”之术，“清静无为”之风盛行一时。政府休养生息，人民安居乐业，客观上对气功的发展是一个促进。即使以后董仲舒提出“尊崇儒术，罢黜百家”，但气功并未因儒家经学的兴盛受到影响，反而在理论认识上有显著提高。东汉时期，佛教传入中国，佛家的一些修持方法，也被人们用来作为摄生养性的手段。至此，中国气功明显形成了儒、道、释三家。
